摘要：物流行業飛速發展，大量的物流分揀機器人投入使用，其充電方式以接觸式充電為主，存在一定的安全隱患，因此，文中提出對其采用磁耦合諧振式無線電能傳輸技術進行無線充電，通過有限元軟件COMSOL對無線傳能系統線圈進行仿真，對所提出的三種線圈仿真模型進行了磁場仿真以及數值計算，仿真并分析了三種模型的磁場強度分布和距離變化對傳輸特性的影響。仿真結果表明，矩形軌道式無線傳能系統傳輸效率與負載功率相對穩定，更適合對分揀機器人進行無線充電。

　　關鍵詞：無線電能傳輸;磁耦合諧振;發射線圈;接收線圈

　　Abstract: The logistics industry is developing rapidly, and a large number of logistics sorting robots are put into use. Its charging method is mainly based on contact charging, and there are certain safety hazards. Therefore, this paper proposes to adopt the magnetic coupling resonant wireless power transmission technology for wireless charging. The finite elementsoftware COMSOL is utilized to simulate the coils of the wireless power transmission system. The magnetic simulation andnumerical calculation of the proposed three coil simulation models are carried out. The simulations and analysis of the.

　　three models are carried out to analyze the effect of magnetic field strength distribution and distance variation on transmission characteristics. The simulation results show that the transmission efficiency and load power of the rectangular orbit wireless power transmission system are relatively stable, which is more suitable for wireless charging of the sorting robot.

　　Keywords: wireless power transmission, magnetic coupling resonance, transmitting coil, receiving coii

　　0引言

　　傳統的快遞分揀方式是依靠人工的，長時間工作之后，無論是在效率，準確性，還是分揀速度上都會大大降低，鑒于此，分揀機器人應運而生。浙江義烏某快遞公司的350個物流分揀機器人同時工作，每小時可分揀約18000件快遞，分揀工作更加的快捷、高效、準確。提升了工作效率的同時，大大節約了人力資源。

　　目前，分揀機器人是使用蓄電池進行供電的。其充電方式基本以接觸式充電為主。這種充電方式簡單可行，但是接觸式充電存在易磨損、可靠性低、接觸不良和具有一定的安全隱患等缺點。

　　無線電能傳輸技術可以有效地解決這一問題。無線電能傳輸(Wireless Power Transfer，WPT)技術是-

　　種借助于空間無線軟質(如電場、磁場、微波等)實現將電能由電源傳遞至用電設備的一種傳輸模式[1]。 實現了電能的無物理連接傳輸。 將無線電能傳輸技術應用到分揀機器人充電過程中，降低了設備的損耗，節約了資源，方便靈活，可以進一步提升分揀機器人的安全性與可靠性。

　　傳輸特性是衡量無線電能傳輸系統的重要指標。

　　文獻[2]通過改變匝間距，匝數，半徑等因素對平面螺旋線圖磁場分布和傳輸特性進行仿真計算和數值分析。但是磁場仿真分析只是針對單個平面螺旋線圈，沒有對整個線圈的磁場進行仿真。文獻[3]分析了線圈類型，線圈半徑，匝間距等因素對傳輸效率的影響。但是沒有對線圈縱向，橫向距離變化對系統傳輸特性的影響進行分析。文獻[4]通過電路分析與參數計算詳細研究了無線電能傳輸，但是沒有通過磁場對線圈無線能量傳輸進行分析與研究。文獻[5]分析了兩線陶耦合機構傳輸效率與傳輸距離的關系，但是沒有研究功率與傳輸距離的變化關系。

　　因此，文中通過有限元軟件COMSOL對線圈進行仿真，針對分揀機器人的工作方式建立了三種線圈仿真模型，并對所提出的三種線圈仿真模型的磁場進行仿真與分析，同時分析研究了距離變化對系統傳輸特性的影響。

　　1 磁耦合諧振式無線電能傳輸系統因分揀機器人功率較小，并且長期處于移動工作狀態下，線圈位置偏移較大，所以更適合采用磁耦合諧振式無線電能傳輸技術對分揀機器人進行供電68]

　　基本磁耦合諧振式無線電能傳輸系統由整流電路，逆變電路，穩壓電路，能量耦合機構等部分組成，整體的系統結構如圖1所示。

　　低頻交流電源經整流逆變電路變換為線圈所需要的高頻交流電，通過耦合諧振作用，將能量從發射線圈傳遞給接收線圈。經過整流穩壓電路變換后，對負載進行供電。文中重點對耦合諧振線圈進行研究與分析。

　　限元軟件 COMSOL 進行仿真，利用 AC / DC 模塊中的磁場與電路進行三維建模和激勵的添加，激勵采用如圖 2所示的外加電路。 在頻域下進行研究分析。

　　在圖2中，u，為理想交流電壓源，C，C，為串聯諧振電容，R，為負載電阻，R，R分別為發射線圈和接收線圈電阻。L，，12分別為發射線圈和接收線圈的自感。

　　M為兩線圈之間的互感。i，i2分別為發射線圈與接收線圈中的電流910為避免較高頻率所產生的高頻損耗，以及提高線圈的品質因數來提高系統的傳輸特性。線圈仿真模型中諧振頻率設定為1 MHz，由于工作場地以及分揀機器人高度的限制，垂直距離設定為10cm負載功率穩定在25W 左右。 在此基礎上建立以下三種線圈模型，并分別進行分析。 三種線圈模型如圖 3 所示。

　　2. 1　 靜態系統模型

　　靜態磁耦合諧振式無線電能傳輸系統耦合諧振線圈三維仿真圖如圖 3(a)所示，下方的平面螺旋線圈為

　　發射線圈，上方的平面螺旋線圈為接收線圈。 線圈參數如表 1 所示。 主要元件參數如表 2 所示。

　　2.2 動態系統模型

　　分揀機器人長期處于移動的工作環境下，因此，在系統靜態模型建立的基礎上，建立了兩種動態系統模型。

　　2.2.1 多發射單接收系統模型在圖3(a)仿真模型的基礎上，建立多發射單接收系統模型。如圖3(b)所示，下方的兩個平面螺旋線圈為發射線圈，上方的平面螺旋線圈為接收線圈。接收線圈沿著發射線圖排列的方向移動。發射線圈圓心之間的距離為16cm，外加電路與靜態系統模型相同，每個發射線圈單獨供電，電壓為11 V，線圈參數見表1其它元件參數見表22.2.2 矩形軌道式系統模型圖3(c)為矩形軌道式系統模型，下方的矩形軌道線圈為發射線圈，內部長48cm，寬18cm。上方的平面螺旋圈為接收線圈，線圈內半徑為6cm。接收線圈沿著軌道的排列方向移動(即圖中x的方向)。線圈參數如表3所示。主要元件參數如表4所示。

　　3仿真結果分析

　　為了更進一步的了解系統的傳輸特性，采用有限元軟件COMSOL對以上三種線圈模型進行磁場仿真以及數值計算，仿真了三種模型的磁場強度，分析了仿真中橫向及縱向距離變化對負載功率，傳輸效率的影響。

　　3.1 磁場強度仿真

　　對以上三種線圈模型的磁場強度進行仿真，三種模型的仿真切面圖如圖4所示。圖4(a)、圖4(c)、圖4(e)為橫向磁場切面圖(即xy平面)，圖4(b)、圖4

　　(d)、圖4(f)為縱向磁場切面圖(即yz平面)。通過顏色和箭頭的大小反映磁場的強弱，箭頭的方向反映磁力線的方向。

　　由磁場切面圖可知，靜態線圈模型中平面螺旋線圈的內部磁場強度較大，在xy 平面內呈環形分布，磁場由內向外呈逐漸減弱的趨勢。 隨著離發射線圈縱向距離的增大，磁場逐漸減弱，有一部分磁場未與接收線圈發生耦合。

　　在多發射單接收線圈模型中，發射線圈所產生的磁場與靜態模型中產生的磁場相似，每個發射線圈強度在xy平面內呈環形分布，磁場由內向外呈逐漸減弱的趨勢。隨著離發射線圈縱向距離的增大，磁場逐漸減弱，兩個發射線圈都參與了磁場耦合。

　　矩形軌道式線圈模型中，xy平面內磁場分布均勻，與接收線圈正對的圓形面積磁場強度最大，磁場強度大致呈矩形向四周逐漸減弱。隨著縱向距離的增大而磁場強度逐漸減小，矩形發射線圈只有一部分與接收線圈發生耦合，大部分磁場未參與能量的無線傳輸。

　　3.2靜態系統仿真

　　靜態磁耦合諧振線圈的外半徑約為8cm，在橫向偏移距離0cm-8 cm范圍內進行仿真，傳輸效率如圖5所示。

　　在兩線圈完全對稱情況下，傳輸效率最高為93.75%，隨著橫向距離的增加，傳輸效率逐漸減小，在橫向偏移距離0-4 cm變化范圍內，傳輸效率下降速度較慢，下降的最大幅度為2.11%，當橫向偏移距離超過線圈半徑的1/2時，傳輸效率下降速度逐漸加快。靜態磁耦合諧振系統在較小的橫向偏移的情況下，傳輸效率較高。

　　保持橫向偏移距離為0cm，縱向距離在5cm ~30

　　cm間變化，其他參數不變。傳輸效率和負載功率變化曲線如圖6所示。

　　由仿真結果可知，傳輸效率隨著距離的增大逐漸減小，在5cm ~10 cm范圍內降低較小，隨著距離的逐漸增加，傳輸效率迅速減小。傳輸功率隨著傳輸距離的增加先增大后減小，在20cm附近功率達到最大值。

　　3. 3　 動態系統仿真

　　針對所提出的兩種動態模型，仿真了接收線圈沿軌道移動過程中，傳輸功率與傳輸效率的變化情況。

　　3. 3. 1　 多發射單接收系統仿真

　　兩發射線圈之間的距離約為 0 cm，接收線圈從與發射線圈 1 完全對稱的位置，移動到與接收線圈 2 完全對稱的位置(即移動距離范圍為 0 ～ 16 cm)。 傳輸效率和負載功率變化情況如圖 7 所示。

　　由仿真結果可知，系統傳輸效率先增大后減小，在接收線圈移動到兩發射線圈中間位置時，傳輸效率達到最高88.58%，之后，隨傳輸距離進一步增大，傳輸效率逐漸減小。 傳輸功率在移動過程中變化相對平穩，在接收線圈與發射線圈 1 或發射線圈 2 完全對稱的情況下，傳輸功率最高分別為 27. 21 W 和 27. 51 W。 在接收線圈移動到兩發射線圈中間位置時，負載功率最小為 23.70 W。

　　3. 3. 2　 矩形軌道式系統仿真

　　矩形軌道式發射線圈內部長 48 cm，寬 16 cm。 接收線圈起始位置位于矩形軌道中間位置，線圈移動距離為 - 24 cm ～ 24 cm。 傳輸效率和負載功率變化情況如圖 8 所示。

　　由仿真結果可知，當接收線圖完全處于發射線圈內部時(移動范圍為-12 cm-12cm)。系統傳輸效率和負載功率相對平穩，沒有較大的波動。負載功率維持在25 w左右，最大波動差為0.84 w，傳輸效率維持在92%左右，最大波動差為1.1%。當接收線圖的外側接近發射線圈的邊緣時(移動范圍為-16cm

　　-12cm，12 cm-16 cm)，傳輸效率逐漸下降，負載功率逐漸的上升，但傳輸效率和負載功率整體變化趨勢相對緩慢。隨著移動距離的繼續增大，接收線圈的一部分偏離出矩形線圈的區域，傳輸功率迅速增大，傳輸效率迅速減小。

　　4結束語

　　文中通過有限元軟件COMSOIL對分揀機器人磁耦合諧振式無線電能傳輸系統線圖進行仿真，針對分揀機器人的工作方式，提出三種線圖模型，通過所建立的三種線圈模型，仿真了磁場強度的分布切面圖，仿真并分析計算了縱向移動距離、橫向移動距離對系統傳輸性能的影響。得出的結論如下：

　　(1)磁耦合諧振式無線電能傳輸系統在橫向偏移距離較小時，傳輸效率下降幅度較小，對系統性能影響較小;

　　(2)最大功率點與最大傳輸效率點不重合，往往需要犧牲一方來提高另一方;

　　(3)平面螺旋線圖所組成的多發射單接收系統，由于線圈與線圈之間互相耦合的影響，使整個系統長期處于偏諧振狀態之下，需要解決發射線圖之間相互耦合對系統性能的影響問題。

　　矩形軌道式動態系統與多發射單接收系統相比，傳輸效率與傳輸功率相對穩定，所需的材料相對較少，控制相對簡單，更適合對分揀機器人進行動態充電。

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文章名稱： 分揀機器人無線傳能系統耦合機構的仿真

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